Počátky této sbírky lze datovat již v roce 1964, kdy došlo k soustředění několika historických tramvají z přelomu století do vozovny Pankrác, a to za účelem jejich uchování pro muzejní účely. V průběhu následujících let obohacovala sbírku další vybraná vozidla.

Od roku 1969 se začala zvažovat možnost zbudování stálé expozice historických vozidel MHD v části vozovny Vokovice. K realizaci expozice i přes zpracovanou studii však nedošlo. Na jaře roku 1971 se všechny historické vozy do vozovny Vokovice přeci jen přestěhovaly a na jejím dvoře se jednou až dvakrát ročně představovaly na výstavách pro veřejnost.

V létě roku 1992 došlo k přestěhování celé a stále se rozrůstající sbírky historických vozidel do vozovny Střešovice, kde byl ukončen běžný provoz tramvají. Vozovna byla vyčleněna pro muzeum a provoz historických tramvají, zajišťujících komerční provoz a provoz historické linky č. 91 (dnes linka č. 41).

Po roce 1993 však sbírkotvorná činnost muzea neustala a do dnešní doby se počet muzejních vozidel zvýšil ze 43 na 68. Vzhledem k omezenému prostoru expozice muzea jsou některá vozidla uložena do depozitáře a v expozici se objevují příležitostně. Historicky nejvzácnější je nejstarší exponát, a to vůz koňky z roku 1886.

„U příležitosti výročí čtvrtstoletí muzea si jeho pracovníci připravili pro návštěvníky zajímavou novinku – v expozici se od soboty 12. května premiérově objeví vrak motorového sněhového pluhu z roku 1907,“ říká Ondřej Láska, vedoucí jednotky Historická vozidla. Na rozdíl od ostatních plně provozních exponátů je tento „vůz“ v nálezovém stavu. Reprezentuje podobu chatičky, kterou byl v letech 1953 až 2016.

Celkově navštívilo loni Muzeum MHD 23 308 návštěvníků. Muzeum je letos otevřeno od 30. března do 18. listopadu 2018 (o sobotách, nedělích a svátcích v době od 9.00 do 17.00 hodin). Více informací naleznete také ZDE