Původ někdejší středověké podbrdské vsi se skrývá v hlubinách starého osleplého zrcadla. Moc toho nevíme ani o tom, kde vzala své jméno. Vykládá se jako zkrácení staročeského Mirošuov dvuor, tedy dvůr jakéhosi Miroše či Mireše. Osídlení tu však snad bylo již v mladší době kamenné, dosavadní archeologické nálezy jsou však nespolehlivé. Až v době gotické se pak objevují výše řečení Ronšperkové. Provozovali však nečestné řemeslo loupeživých rytířů, a tak byla jejich tvrz Dvorec někdy kolem 1420 vyvrácena. Zůstal po ní jen sídelní pahorek obklopený mohutným vodním příkopem a valem na pravém břehu Skořického potoka. Dnes tu, kryta památnou lípou, stojí jen malá novogotická kaplička Panny Marie Lurdské.V době renesance si Mirošov s okolními vesnicemi koupil slavný diplomat a ekonom Florián Grispek z Grispeku, mj. stavitel slavného zámku Nelahozeves i Kaceřova. Jeho syn Blažej pak v Mirošově vybudoval rensanční tvrz či spíše již zámeček. Zůstal zachován, s takřka původní vnitřní disposicí coby severní křídlo barokního zámku, vystavěného ve 20. letech 18. století Janem Antonínem Vratislavem hr. z Mitrovic. Rod Mitroviců panujících na Mirošovsku od r. 1616 zanechal na tváři Mirošova nepřehlédnutelnou stopu. Přestavěl starý gotický kostelík sv. Jakuba většího v zaniklých Chylicích na důstojný barokní kostel. V centru Mirošova pak založil nejprve kapli sv. Josefa, kterou pak přestavěl na trojlodní kostel. Krom toho pochází z mitrovických dob i celá galerie kamenných soch svatých. A pak samozřejmě řečený zámek, postavený věhlasným dobovéhým architektem Plzeňska Jakubem Augustonem ml. Zámek působí velmi reprezentativním dojmem, který umocňuje i pěkně zachovalý okrasný park. Stavbou se ovšem Jan. A. Vratislav zadlužil, a tak zámek nikdy nesloužil jako panské sídlo. Koupila jej v dražbě císařská komora a zřídila zde správní budovu někdejšího mirošovského panství, degradovaného však na pouhý velkostatek komorního panství zbirožského.Nejslavnější doby na Mirošov čekaly v 19. století, kdy zde r. 1834 bylo objeveno ložisko vysoce kvalitního, koksovatelného černého uhlí. Doly, původně zarážené podinkateli Jahnlem, Grimmem a rodinou knížat Fürstenberků skoupilo, rozšířilo a provozovalo zprvu konsorcium, posléze akciová společnost Mirošovské kamenouhelné těžařstvo. Nebývalý hospodářský rozmach přispěl ke jmenování Mirošova městysem r. 1871. K památným budovám tak přibyla i důstojná radnice. Fáralo tu - a v sousedních Skořicích zhruba 50 šachet, jež vydaly celkem kolem 6 milionů tun uhlí. Těžařststvo odešlo s poklesem rentability dolů v r. 1904 a zbylé zásoby dotěžovali drobní podnikatelé. Poslední důl byl uzavřen až v r. 1947.Mirošovský zámek s příslušenstvím zakoupil těsně před vypuknutím druhé světové války ekonom a politik JUDr. Ladislav Feierabend. Před Němci však, pro jimi zjištěnou účast v odboji však emigroval do Anglie, kde vykonával funkci ministra financí Benešovy exilové vlády. Druhá světová válka znamenala asi vůbec nejchmurnější úsek dějin Mirošova, neboť zde vyrostl zprvu kárný tábor, později před osvobozením změněný dokonce na koncentrák.  Mirošov osvobodila 10. 5. 1945 americká armáda. Dr. Feierabend se v závěru války rozešel s E. Benešem pro ostrý nesouhlas s jeho přijetím komunistického Košického vládního programu. Znovu emigroval, dosti dobrodružně na Západ a v exilu r. 1967 i zemřel. V období komunistické totality se Mirošov stal malým městem, převážně zemědělského charakteru. Zámek a velkostatek byly znárodněny, památky včetně zámku nebyly udržované.  Na počátku 90. let zámek restituovala paní Hana Ludikarová, dcera Dr. Feierabenda. Rodina téměř celý zámek, až na nejstarší renesanční křídlo zrestaurovala. V r. 2015 jej pak odprodala i s přílušenstvím firmě Greways s. r. o., která ho spravuje v současnosti. Historie města je samozřejmě mnohem barvitější. Zájemce se o ní, ale také o okolních přírodních poměrech dozví daleko více v právě vyšlé publikaci Martina Langa "Velká kniha o městě Mirošově", ISBN 978-80-905281-2-3 .