Zaorálek začátkem 80. let vystudoval filozofii a politickou ekonomii na brněnské univerzitě a poté pracoval jako dramaturg v ostravském televizním studiu, odkud podle svých slov musel odejít z politických důvodů. V polovině 80. let se stal členem Československé strany socialistické (ČSS) a byl zaměstnán v jejím aparátu. V listopadu 1989 patřil k zakladatelům ostravského Občanského fóra, později vstoupil do Občanského hnutí a v roce 1994 zakotvil v sociální demokracii.

Zprvu patřil k lidem blízkým tehdejšímu předsedovi Miloši Zemanovi, v březnu 1998 hovořil o tom, že jej Zeman označil za jednoho ze svých možných nástupců. Později ale vztahy ochladly, v roce 2003 bylo Zaorálkovo jméno zmiňováno mezi poslanci strany, kteří nepodpořili Zemanovo zvolení prezidentem. Koncem roku 2013 se proto spekulovalo o tom, že Zeman v roli prezidenta odmítne Zaorálka jmenovat ministrem, nakonec se tak ale nestalo. Napětí mezi oběma politiky však občas vypluje na povrch.