Když se Zdeněk Jičínský narodil bylo naší republice teprve 11 let a na Prahu z Hradu shlížel prezident osvoboditel T. G. Masaryk. 

Vystudoval práva na Univerzitě Karlově a stejně jako řada jeho vrstevníků propadl komunistické ideologii. Stal se členem strany, podílel se na přípravě socialistické ústavy, která byla přijata v roce 1960 a ještě před nástupem normalizace se stal komunistickým poslancem.

Jenže také podepsal Chartu 77, působil v Občanském fóru a ve svobodné vlasti, jakou si pamatoval ještě z časů Masaryka, se opět stal poslancem. Tentokrát za ČSSD. Poslancem byl od roku 1996 do roku 2010, s menší přestávkou v letech 2002–2003.

V noci na čtvrtek 9. dubna 2020 zemřel.