Picek působil na ministerstvu obrany jako první náměstek Alexandra  Vondry poté, co opustil funkci náčelníka generálního štábu. Po Vondrově odchodu jej však během své osmidenní ministerské anabáze odvolala jeho nástupkyně Karolína Peake.

Následně ministerstvo převzal osobně premiér Petr Nečas, který Picka vrátil do pozice prvního náměstka. Z této pozice úřad fakticky řídil. Hledání nového ministra trvalo koaličním stranám téměř tři měsíce a spekulovalo se o řadě jmen. Nakonec byl vybrán právě Picek, který byl pro některé z vládních představitelů favoritem od počátku, ale objevovaly se proti němu též námitky.