Představitelé obou sborů se shodli na potřebě rozvíjet a prohlubovat vzájemnou spolupráci v oblasti praktického výkonu strážní služby, praktického výcviku a zdokonalování odborné způsobilosti příslušníků, organizování a zajišťování vojenských poct, zabezpečení protokolárních a reprezentačních aktivit, služební kynologie, či získávání a rozvíjení inovativních znalostí a metod.

Vzájemná spolupráce obou sborů je již dlouhodobá, a to především mezi Hradní stráží a Čestnou jednotkou Vězeňské služby ČR. Od roku 2019 se příslušníci Čestné jednotky Vězeňské služby ČR účastní cvičení přímo v prostorách Hradní stráže.

Hradní stráž zase bude moci oficiálně využívat prostory střelnice ve Věznici Stráž pod Ralskem, která je v současné době nejmodernější střelnicí ve Vězeňské službě ČR. Je postavena jako tzv. střelecký tunel, je plně kryta a je zde tedy možný celoroční provoz za každého počasí. Vzájemná spolupráce vězeňské služby a Hradní stráže je plánovaná i v oblasti služební kynologie.