Miloslav Zelenka se hudbě věnuje od mládí. Studoval na Státní konzervatoři Brno a později na Státní konzervatoři v Praze, působil jako hudební redaktor Československého rozhlasu Ústí nad Labem. V roce 1969 založil Svaz hudebníků; až do jeho zrušení v roce 1985 byl jeho místopředsedou. Po roce 1990, kdy byla činnost svazu obnovena, stanul v jeho čele.

Kromě interpretační činnosti se věnuje také autorské tvorbě, která dochází ocenění v řadě autorských soutěží. Sám je zakladatelem či spoluzakladatelem hudebních soutěží Děčínská kotva, Evropa hit a několika dalších. Dosud zasedá v několika mezinárodních porotách v Polsku, Maďarsku či SRN, aktivně se podílí na organizaci mezinárodních hudebních festivalů a sympozií.

Činnost Miloslava Zelenky na poli propagace hudební kultury s důrazem na dechovou hudbu a střední proud byla již několikrát oceněna i na mezinárodní úrovni. Je držitelem vyznamenání Horno a Dolnorakouského svazu dechových orchestrů, držitelem italské medaile Giussepe Verdi a vyznamenání ministra kultury Polské republiky.

Ocenění Artis Bohemiae Amicis přebírá Miloslav Zelenka v roce svých 80. narozenin.