Zdeněk Jičínský se už v šedesátých letech stal jedním z nejvlivnějších československých expertů na ústavní právo. Podílel se už na přípravách Ústavy z roku 1960. Někteří mu později pomstychtivě připomínali některé jeho ideologičtější výroky a texty z té doby, například jeho příkré hodnocení prvorepublikové sociální demokracie, kterou popsal slovy „reformisté s mozky ztuhlými parlamentním kreténismem“. Na druhou stranu působil v rehabilitačních komisích, které řešily nápravu křivd padesátých let.

Přednášel na pražské právnické fakultě. Takto na něj při příležitosti devadesátých let vzpomínal jeho kolega Petr Pithart: „Pokud mohu já svědčit (byli jsme na jedné katedře od roku 1964 až do okupace, pak jsme se setkávali ve společenství Charty 77 a později v polistopadové vrcholové politice Občanského fóra), byl Zdeněk hodnotově pevně zakotvený, tvrdohlavý pragmatik, kterého nebylo snadné (tedy: bylo nemožné) – „ukecat“. Určitě se měnily spíše poměry než on“. 

V roce 1968 byl jedním z nejdůležitějších tvůrců tzv. federalizace, která zavedla rozdělení pravomocí mezi federální a republikové orgány Československa. „Součástí tehdejších obrodných procesů byla i snaha zajistit rovnoprávné postavení slovenského národa politicky i ústavněprávně. Proto v roce 1968 vznikla vládní komise pro přípravu nového, federativního řešení,“ vzpomínal při padesátém výročí v roce 2018.

Následně se stal poslancem, tuto funkci ale musel v roce 1969 opustil.Byl vyloučen i z KSČ a vyhozen z Právnické fakulty. Poté až do roku 1989 působil jako podnikový právník, přitom podepsal Chartu 77. Stal se jednou z hlavních tváří tzv. „Obrody“, hnutí vyloučených komunistů z roku 1968, kteří chtěli komunismus napravit právě návratem k myšlenkám Pražského jara.

Patřil k nejvlivnějším osobnostem Listopadu 1989, byť právě jeho význam se v některých kruzích moc nepřipomínal. Publikace o Listopadu, například kniha Jiřího Suka Labyrintem revoluce ale prokazují, že patřil k těm, kteří si na poradách nejčastěji brali slovo a přicházeli s návrhy. Velmi bojoval za prezidentskou kandidaturu Alexandra Dubčeka.

Stal se prvním místopředsedou Federálního shromáždění a mnozí vzpomínají, že to byl on, kdo za už ne tak produktivního Alexandra Dubčeka parlament reálně řídil. Právě Jičínský také předsedal jednání, když v něm Václav Havel k šoku všech okolo rozpoutal tzv. „pomlčkovou válku“, neboli spor o název federálního státu.

„Všichni jsme dost koukali. Václav Havel tam tehdy s sebou přivedl svého kamaráda, výtvarníka Josku Skalníka, a ten tam začal vytahovat návrhy státního znaku a dalších symbolů, jak by měly vypadat. Bylo to naprosto absurdní a samozřejmě nebylo možné, aby se to rovnou schválilo,“ vzpomínal nedávno pro ParlamentníListy.cz.