Od počátku 70. let působil Habermas v Institutu Maxe Plancka, kde se podílel na výzkumu životních podmínek ve vědecko-technické společnosti. Jedním z výstupů se stala studie Problémy legitimity vpozdním kapitalismu z roku 1971, marxistický text, který by byl mohl být bez potíží publikován v husákovském Československu.[38] Habermas v něm dochází k závěru, že soudobý kapitalismus je pouze formální demokracií, jež sofistikovanými prostředky brání participaci občanů na procesech politického vytváření vůle. Tato participace, neboli materializovaná demokracie, by totiž prý musela ukázat rozpor mezi „administrativně zespolečenštěnou výrobou a i nadále soukromým přivlastňováním a zhodnocováním nadhodnoty“. “Strukturálně depolitizovaná veřejnost“ je proto orientována v rámci legitimizace systému na „reziduální požadavky“ jako jsou kariéra, volný čas a spotřeba. Autorův ortodoxně marxistický rezultát zní: pozdně kapitalistická společnost trpí nouzí legitimity, protože třídní struktura je „v konečné instanci příčinou nedostatku legitimity.“[39]

Od třídní analýzy pozdně kapitalistické společnosti se Habermasův zájem v průběhu 70. let začal přesouvat k teorii komunikace. „Komunikace“ a „diskurz“ se po roce 1968 přiřadily ke klíčovým pojmům západní neomarxistické a poststrukturalistické filosofie, reflektující posun politiky k problematice práv, participace, dorozumění a konsensu. Němečtí teoretici vzdělání a pedagogové, navazující na ideály protestního hnutí, se začali intenzivně zabývat tzv. herrschaftsfreie Kommunikation, tedy komunikací osvobozenou od (projevů) moci. Objevily se dokonce pokusy aplikovat tento „osvobozený“ způsob komunikace v ekonomice,např. při vyjednávání mezi odbory a zaměstnavateli.[40]

Na principu herrschaftsfreie Kommunikation vystavěl Habermas svou etiku diskurzu, rozpracovanou ve svém dosud nejrozsáhlejším díle Teorie komunikativního jednání z roku 1981.[41]Výchozí tezí diskurzivní etiky je, že komunikativnímu jednání náleží normativní přednost před strategickým jednáním, jež usiluje o získání nadvlády. [42] Kontextem diskurzivní etiky je žitý svět, na jehož pozadí má komunikativní jednání nastolit v diskurzech „dorozumění o tom, zda subjektivní plány, jednání, cíle a zájmy jsou slučitelné“. Žitý svět Habermas chápe jako kulturní a jazykovou tradici, jež vůči komunikativním vyjádřením zaujímá „do jisté míry transcendentální postavení. Zaručuje, že pro účastníky komunikace je souvislost mezi objektivním, sociálním a subjektivním světem už předem obsahově interpretována“.

Etika diskurzu vystupuje do popředí v momentě, kdy jsou narušeny platné normy žitého světa. Jejím smyslem je obnovit dorozumění o platnosti zproblematizovaných norem, kterou autor interpretuje analogicky ke Kantovu kategorickému imperativu.[43] Podstatný rozdíl však podle Habermase spočívá v tom, že kategorický imperativ je vztažen k subjektivnímu vědomí, zatímco etika diskurzu předpokládá a vyžaduje reálnou komunikaci, v jejímž průběhu dojde k intersubjektivnímu dorozumění mezi účastníky a následnému obnovení nároku na platnost zproblematizované normy.[44] Habermas detailně rozpracoval předpoklady a podmínky diskurzu,které mají vyústit v tzv. ideální řečovou situaci(ideale Sprechsituation), v níž musí mít všichni účastníci stejnou šanci zformulovat svoje stanovisko. Diskurz vedený „bez uplatňování jakékoli moci“ je tedy onou kýženou herrschaftsfreie Kommunikation.

Komplexně pojatým souvislostem etikydiskurzu, jež zde byla podána v maximálně simplifikované podobě, věnoval Habermas skoro tisíc stran složitých a vysoce abstraktních výkladů. Jeho teorie vyvolala obsáhlou mezinárodní filosofickou diskusi, v níž se autor pokoušel prohloubit svou argumentaci a zajistit diskurzivní etice výsostné postavení univerzálního základu filosofie a společenských věd.[45] Operoval přitom s pojmem „komunikativní racionalita“, jež – jakožto „beznátlaková, sjednocující, konsenzus vytvářející síla argumentativní promluvy“ – je „ústřední zkušeností lidského života“. Člověk je z hlediska teorie komunikace orientován principiálně na dosažení dorozumění, z čehož Habermas vyvozuje optimistický závěr, že jej lze definovat jako homo democraticus. Dorozumění mezi bytostně demokraticky smýšlejícími lidmi je založeno na předpokladu, že rozhodující silou, která nakonec převáží v komunikativní racionalitě, je „síla lepšího argumentu“.