Strana vznikla 7. dubna 1878 v hostinci U kaštanu v pražském Břevnově jako Českoslovanská sociálně demokratická strana v rámci rakouské sociální demokracie. V čele stanul novinář, literát a průkopník socialismu v českých zemích Josef Boleslav Pecka-Strahovský.

První období její činnosti bylo poznamenáno perzekucí ze strany státní moci, postupně se ale sociální demokracie osamostatnila a její vliv rostl. Stála v čele zápasu za všeobecné volební právo a osmihodinovou pracovní dobu, organizovala stávky a protestní akce. Uvnitř strany se však střetávaly různé ideové proudy, z nichž se stále hlasitěji ozývali především marxisté reprezentovaní Bohumírem Šmeralem.

Po vzniku samostatného Československa v roce 1918 se strana přejmenovala na Československou sociálnědemokratickou stranu dělnickou. Ve volbách v roce 1920 zvítězila a Vlastimil Tusar se stal premiérem. Krátce po volbách se však marxisté pokusili stranu ovládnout a obsadili její sídlo v pražském Lidovém domě. Soud nakonec Lidový dům vrátil do rukou tradičních sociálních demokratů a z marxistického křídla v květnu 1921 vznikla samostatná Komunistická strana Československa. Rozkol však sociální demokracii citelně oslabil.

Snahy o obnovení ČSSD během pražského jara v roce 1968 narazily na odpor komunistů

Kromě období 1926 až 1929 se sociální demokracie podílela na všech prvorepublikových vládách. Po Mnichovu se v prosinci 1938 reorganizovala na Národní stranu práce, ta ovšem přečkala pouze půl roku do nacistické okupace a poté její představitelé přešli do ilegality. Strana byla zastoupena v londýnské exilové vládě a mnoho jejích členů zemřelo v koncentračních táborech.

Československá sociální demokracie se obnovila v roce 1945 jako jedna ze čtyř stran Národní fronty. Její pozice ale byla oslabená, komunisté na svoji stranu přetáhli část jejích voličů, především dělníky. Ve volbách v roce 1946 skončila ČSSD poslední. Na sjezdu v roce 1947 vystřídal prokomunistického Zdeňka Fierlingera v čele strany Bohumil Laušman. Sílící levicová frakce v ČSSD však využila komunistického převratu v únoru 1948 a stranu sloučila s KSČ.

Řada významných představitelů ČSSD emigrovala a v Londýně založila exilovou stranu. Sociální demokraté, kteří se sloučením nesouhlasili a neemigrovali, byli v následujících letech vystaveni tvrdé komunistické perzekuci.

Snahy o obnovení ČSSD během pražského jara v roce 1968 narazily na odpor komunistů a také představitelů Sovětského svazu. A po sovětské invazi v srpnu 1968 se možnost politického pluralismu v Československu opět uzavřela.

Ani exilová ČSSD nebyla imunní vůči vnitrostranickým půtkám, například na počátku 80. let minulého století se vyhrotily rozpory mezi stranickým vedením a tzv. reformním směrem, reprezentovaným Radomírem Lužou či Jiřím Horákem.

Právě Čechoameričan Horák se po listopadu 1989 stal prvním předsedou obnovené sociální demokracie, která se však ve volbách v roce 1990 nedostala do Parlamentu. Zásadní zlom nastal po nástupu Miloše Zemana do předsednického křesla v roce 1993. Zeman zvolil tvrdě opoziční styl, z něhož strana profitovala. V roce 1998 ČSSD vyhrála sněmovní volby a sestavila svoji menšinovou vládu. Zemana v roce 2001 vystřídal Vladimír Špidla, který dokázal o rok později dovést ČSSD k druhému volebnímu vítězství, po němž vytvořil koalici s KDU-ČSL a US-DEU.

V dalším období se ČSSD prezentovala jako vnitřně rozhádaná strana, což vyvrcholilo v červnu 2004 Špidlovým odstoupením. Vystřídal ho Stanislav Gross, ani on však stranu nedokázal stabilizovat a sám po aférách okolo svých rodinných financí odstoupil. Dalším lídrem byl od dubna 2005 Jiří Paroubek, pod jehož vedením strana skončila druhá ve volbách v 2006 a po osmi letech se ocitla v opozici; z opozice ji nevyvedlo ani volební vítězství v roce 2010.

Vládní stranou se ČSSD opět stala po volbách v roce 2013, kdy sestavil koalici s hnutím ANO a KDU-ČSL premiér Bohuslav Sobotka. V čele ČSSD Sobotka skončil po více než sedmi letech loni v červnu v souvislosti s výrazným propadem voličských preferencí. Do říjnových voleb pak stranu vedl statutární místopředseda Milan Chovanec, ČSSD však propadla a zisk pouhých 15 mandátů pro ni znamenal nejhorší výsledek v éře samostatné České republiky. Od mimořádného sjezdu, který se konal letos v únoru, stranu vede Jan Hamáček, který v současnosti vyjednává o možné účasti ČSSD v koaliční vládě Andreje Babiše.