Pražský rodák Hálek, rodným jménem Hugo Frischmann, vystudoval DAMU a před kamerou se poprvé objevil ve snímku Křižovatka života (1948). V 50. letech působil v Městském divadle mladých v Ostravě (dnešní Divadlo Petra Bezruče) a poté sloužil základní vojenskou službu v armádním souboru Vítězná křídla. Po návratu z vojny získal krátké angažmá v Městském oblastním divadle v Mladé Boleslavi, odkud odešel do pražského divadla Paravan, z něhož v roce 1965 vznikl Činoherní klub.

Na prknech Činoherního klubu Hálek účinkoval ve 41 divadelních hrách, známé jsou jeho role zejména v titulech Podivné odpoledne dr. Zvonka Burkeho, Piknik, Bludiště či Hejtman z Kopníku, které režíroval spoluzakladatel divadla Ladislav Smoček. Se scénou Činoherního klubu se Hálek rozloučil v roce 2002.

Před kamerou se objevil ve vedlejších rolích ve snímcích Nejkrásnější věk (1968), Marečku podejte mi pero (1978), Vrchní, prchni! (1980) či Tři veteráni (1983). V kriminálním povídkovém filmu Motiv pro vraždu (1974) ztvárnil netypickou roli vyšinutého narkomana. Výraznější úlohy sehrál ve filmech Faunovo velmi pozdní odpoledne (1983) či Výbuch bude v pět (1984). V 80. a 90. letech dostával příležitost především v televizních inscenacích a seriálech, naposledy si zahrál v seriálu Černá sanitka (2008).